L'association a été créée en 1997 et coordonne les activités de son réseau autour de trois axes:

- l'accompagnement et conseil juridique aux familles
- la promotion de l'accès aux droits et de lutte contre les discriminations
- l'intervention auprès des pouvoirs publics et des institutions

L'accompagnement et le conseil juridique nécessitent la mobilisation d'un juriste aux fins d'assurer une veille juridique et législative, une permanence téléphonique, une assistance (urgence, médiation, élaboration et accompagnement de procédure…) auprès des familles. Son champ d'intervention touche l'ensemble des questions liées à l'habitat et au stationnement, aux activités économiques et commerciales, à la scolarisation, aux questions sociales, à la consommation.

Les actions d'appui à l'accès aux droits des gens du voyage s'articulent autour de la publication de fiches pratiques (réunies en 2007 dans un guide pratique, en cours d'actualisation à paraître fin 2009), de la diffusion régulière et de la communication d'informations mises à jour concernant l'ensemble des droits civils, sociaux et économiques et par l'organisation de sessions thématiques décentralisées de sensibilisation et d'information vers un public de voyageurs, de bénévoles associatifs et de professionnels.
En matière de lutte contre les discriminations, l'ANGVC soulève toujours dans ses interventions, quand c'est pertinent, la question de l'égalité de traitement des familles qu'elle accompagne et soumet à l'appréciation de la Haute autorité de Lutte contre les Discriminations et pour l'Egalité (HALDE) les faits qu'elle estime relever de son autorité.

L'ensemble de ses champs d'intervention amène l'ANGVC à porter des revendications et à être une force de propositions. L'ANGVC est ainsi représentée au sein de plusieurs commissions départementales consultatives afin d'y suivre l'état d'avancement des schémas départementaux ainsi qu'à la Commission Nationale consultative des Gens du Voyage où elle soutient et défend une sensibilité attachée à l'application du droit commun et à la solidarité envers les gens du voyage.
La Présidente de l'ANGVC est également membre du Conseil National de Lutte contre les Exclusions, et participe au Comité de suivi de la mise en oeuvre du Droit au Logement opposable (DALO).
L'ANGVC est également attachée au devoir de mémoire et s'associe à toute manifestation de reconnaissance de l'histoire des Manouches, Roms et Gitans dans l'histoire des Etats de l'Union européenne, notamment en France.

L'association s'appuie sur ses adhérents et un réseau de délégués en région auquel il faut ajouter deux associations départementales (49 et 44) et deux antennes (74 et 77).

L'ANGVC est attachée à travailler avec un réseau de partenaires à "vocation généraliste" qui partagent des préoccupations communes comme la Fondation Abbé Pierre, le Secours Catholique, le CCFD, la Ligue des Droits de l'Homme ou le MRAP mais aussi des associations de voyageurs comme France Liberté Voyage et l'Union Française des associations Tsiganes (UFAT) ou d'associations intervenant auprès des voyageurs comme la Fnasat-Gens du Voyage et Rencontres Tsiganes.